该实验设备主要由并联机构、编码盘（编码器）、力矩传感器及力矩测试仪、原动件、驱动装置及其控制器几个部分组成。机器人运动开始时，首先检测光电传感器的输入调整初始位置，然后通过轨迹规划，把期望的运动轨迹转换为驱动关节的广义位置坐标。在机器人控制系统的三个相对独立的回路中分别形成闭环控制回路，通过检测编码器的反馈信号，并与实际的给定位置相比较，根据两者间的误差不断产生控制作用，使机器人关节的实际位置运动到给定值。系统中轨迹规划和控制在上位机上由软件实现，控制输出由运动控制卡和驱动器完成。
        通过本实验设备，可以使学生了解各类空间并联机构(又称虚拟轴机构)的结构组成及运动情况。掌握并联机构的原动件的驱动方式，验证原动件的转速与动平台位移的关系，以及动平台的工作空间(工作范围)各构件长与工作空间的关系。
        目前该实验台主要用于《机械原理及设计》、《机械设计基础》、《机械工程基础》、《机械基础》、《精密机械设计》等课程中“空间并联机构机器人实验”教学。